Robot manipulator atau disebut juga robot lengan adalah jenis robot yang memiliki struktur berbentuk tangan. Biasanya dalam satu robot manipulator terdapat tangan yang lengkap, mulai dari bahu, siku, pergelangan tangan, dan gripper. Di industri, lengan robot dapat mempermudah pabrik untuk mendapatkan keunggulan kompetitif dan mengurangi biaya dengan mengotomatiskan prosedur penting yang menghasilkan peningkatan keselamatan, kecepatan, dan produktivitas pekerja. Operator harus memahami cara kerja suatu alat dengan baik dan benar. Dengan penelitian ini mahasiswa dapat mengembangkan kreativitas atau kemampuannya dalam bidang sistem kontrol dan kendali pada lengan robot yang nantinya dapat dijadikan bekal ketika lulus kuliah untuk memulai karier di dunia kerja. Sistem yang akan diterapkan pada lengan robot ini dirancang menggunakan sistem Arduino Mega 2560 yang diprogram menggunakan Arduino IDE dan Proportional Integral Derivative (PID) sebagai sistem kendali yang terdapat pada program. Input yang digunakan pada sistem ini adalah sensor absolute rotary encoder sebagai input posisi atau feedback dan komunikasi serial sebagai input set point. Pulse Width Modulation (PWM) digunakan sebagai masukan feedback dari absolute encoder dan keluaran dari Arduino Mega 2560 ke driver motor BTS7960. Driver motor akan mengendalikan motor DC sehingga robot mengubah posisi sudut lengan yang telah ditentukan. Data posisi robot kemudian akan ditampilkan melalui Processing IDE. Dari data yang didapatkan menggunakan dua buah jenis sensor absolute encoder yang berbeda (MA3-P12-125-B dan AS5600) didapatkan nilai error dan steady state errornya sebesar 0% pada setiap set point.