Kemampuan dasar yang harus dimiliki oleh robot beroda yaitu kemampuan navigasi. Untuk mempermudah dan mempercepat penelitian navigasi robot salah satunya adalah dengan menggunakan perangkat lunak yang dapat menampilkan data perubahan posisi robot melalui antarmuka grafik secara realtime. Oleh karena itu pada penelitian ini digunakan perangkat lunak Robot Operating System (ROS) untuk menampilkan perubahan posisi dari robot beroda melalui antarmuka grafik dan juga untuk mengatur titik pengesetan posisi robot. Dalam penelitian ini menggunakan algoritma odometri untuk mendapatkan data posisi robot dari sensor penyandi. Selain itu juga digunakan algoritma PID pada sistem kendali posisi robot beroda agar robot dapat mencapai titik pengesetan posisi yang diharapkan. Dari hasil penelitian didapatkan bahwa derau yang timbul dari sensor penyandi akan terakumulasi sehingga error posisi robot akan membesar seiring berjalannya waktu.