Modul percobaan optimalisasi sensor api untuk robot beroda menggunakan arduino dan matlab simulink dibuat untuk menentukan penggunaan sensor api yang tepat untuk robot pemadam api. Modul ini menggunakan fototransistor sebagai komponen utama sensor api. Sensor api digunakan sebagai pendeteksi api lilin. Keluaran yang dihasilkan dari rangkaian sensor api kemudian diproses dalam mikrokontoler. Respon sensor api yang dihasilkan berbeda beda dari 2 diamerter fototransistor dan berbagai macam nilai resistor yang digunakan dalam rangkaian sensor api. Untuk menghasilkan respon terbaik perlu dilakukan pemilihan nilai resistor yang digunakan agar dapat membaca tegangan keluaran walaupun jarak dari sumber api semakin jauh. Dalam sistem juga menggunakan sensor kecepatan yang kemudaian diubah menjadi jarak agar dapat membandingnkan respon sensor api terhadap jarak. Pembacaan sensor api dan sensor kecepatan yang diubah menjadi jarak dilakukan oleh arduino dan respon sistem tersebut ditampilkan dalam bentuk grafik pada matlab simulink. Hasil uji coba menunjukkan bahwa respon sensor api apabila semakin jauh dengan sumber api grafiknya akan menurun. Hal ini dikarenakan semakin jauh dengan sumber api maka tangkapan sensor api terhadap sumber api kurang peka, sehingga tegangan keluaran yang dihasilkan akan semakin menurun. Dengan menggunakan fototransistor dengan diameter 5 mm, panjang corong 4 cm dan diameter corong 7 mm, serta resistor 33KΩ atau lebih, respon grafiknya cenderung lebih stabil. Penggunaan fototransistor dengan diameter 5 mm juga lebih baik jika dibandingkan dengan penggunaan fototransistor dengan diameter