Kemacetan pada persimpangan jalan di sebabkan oleh banyak hal seperti jumlah kendaraan yang melebihi kapasitas jalan raya, penggunaa jalan yang tidak taat pada peraturan, dan nyala lampu pada traffic light yang tidak sesuai dengan panjang antrian kendaraan. Pemerintah telah menerapkan langkah solutif untuk mengendalikan kemacetan pada persimpangan jalan di Indonesia, khususnya kota-kota besar dengan memasang ATCS (Automatic Traffic Control System) yang mengatur nyala lampu traffic light berdasar kondisi real time persimpangan jalan. Kelemahan dari sistem ini masih membutuhkan operator untuk melakukan pergantian lampu traffic light dan biaya pemeliharaan yang mahal. Oleh karena itu, dibutuhkan sebuah sistem yang dapat mengatur nyala lampu traffic light secara adaptive berdasarkan panjang antrian kendaraan. Dalam tugas akhir ini, di buat sebuah sistem yang mampu mengatur nyala lampu pada traffic light berdasarkan panjang antrian kendaraan secara adaptive berbasis jaringan sensor nirkabel. Sistem di buat untuk 4 persimpangan jalan. Panjang antrian kendaraan di deteksi dengan memasang 16 node sensor sebagai pendeteksi panjang antrian dan 1 node sensor sebagi koordinator, sensor yang digunakan sensor kompas HMC 5883 L dan arduino uno sebagai mikrokontroller. Data sensor dikirim melalui Xbee S2 melalui frekuensi 2, 4 Ghz menuju node koordinator, pada node koordinator data kemudian diproses oleh mikrokontrolller arduino mega untuk membandingkan panjang antrian antar ruas jalan dan menentukan nyala lampu traffic light secara adaptive.Hasil pengujian menunjukkan sensor mampu mendeteksi kendaraan hingga jarak 175 cm, sistem dapat mendeteksi panjang antrian sejauh 56 meter, dan dapat berubah secara adaptive sesuai panjang antrian kendaraan.