UAV (Unmanned Aerial Vehicle) adalah sebuah mesin terbang yang berfungsi dengan kendali jarak jauh oleh pilot atau dapat mengendalikan dirinya sendiri. Pada pengendalian UAV diperlukan pengontrol pada bagian Ground Segment yang dinamakan GSC (Ground Control Station). Dalam GCS ini peran antena sangat penting dikarenakan antena sebagai media transmisi data dari GCS ke UAV dan sebaliknya. Dalam penelitian ini UAV difungsikan sebagai early warning system kebakaran hutan yang luasannya lebih dari 1 hektar. Permasalahannya adalah antena bawaan pabrik hanya mampu mempertahankan komunikasi hingga jarak 140 m dengan daya maksimum 20 dBm. Perubahan antena dari omnidireksional menjadi direksional adalah solusi untuk mencakup daerah yang luasannya lebih dari 1 hektar, dilengkapi dengan tracker sehingga GCS tetap dapat memantau keadaan UAV melalui titik koordinat GPS yang dikirimkan oleh UAV. UAV yang digunakan adalah quadcopter. Sehingga meskiupun menggunakan antena yagi tetapi coveragenya seperti antena omnidirectional. Hasil penelitian ini adalah sebuah antena yagi yang memiliki gain 8,76 dBi dilengkapi antenna tracker. Analisa hasil pengujian menggunakan metode regresi linier. Hasil pengujian antena ini mampu mempertahankan sinyal yang dikirimkan antara GCS dan UAV dengan daya minimum 1 dBm pada jarak 121,26 meter dengan hasil RSL -97,53 dBm pada frekuensi 433MHz. Sedangkan jika menggunakan daya maksimum 20 dBm maka jarak yand dapat dijangkau adalah >297,23 meter dengan nilai RSL pada jarak tersebut adalah -87,5 dBm. Sehingga kesimpulan dari tugas akhir ini dapat memecahkan permasalahan jarak >140 meter.