Dengan kemajuan teknologi pengolahan citra digital (Digital Image Processing) yang semakin pesat, maka dapat mempermudah kehidupan manusia, dan banyak aplikasi yang dapat diterapkan dalam berbagai bidang, seperti pada bidang teknologi robotika. Dalam bidang robot sepak bola, salah satu permasalahan yang harus diselesaikan untuk membuat sebuah robot adalah kamera pada robot mampu mengenali gawang dengan baik. Dari permasalahan tersebut, maka pada penelitian ini dirancang sebuah deteksi gawang berbasis Teknik Pengolahan Citra Digital. Variabel yang digunakan untuk penelitian ini adalah jarak kamera dan sudut kamera terhadap gawang. Metode deteksi sudut yang digunakan adalah Harris, Shi-Tomasi, dan FAST. Pada pengujian metode deteksi sudut, metode yang paling efektif adalah Harris, karena hanya membutuhkan waktu komputasi dengan nilai rata-rata 2,6 ms pada variabel jarak dan sudut kamera terhadap gawang. Dari keseluruhan pengujian didapatkan hasil jarak minimum kamera untuk mendeteksi sudut gawang adalah 260 cm dan jarak maksimum kamera 320 cm terhadap kamera, sedangkan sudut kamera yang ideal untuk mendeteksi sudut gawang adalah sudut bingkai gawang yang berada di posisi tengah citra gawang.